Diseño e implementación de un prototipo de robot de transporte de carga con control de posición a través de un sistema de visión por computador / Over Andrés Parra Villalba, Alex Humberto Chicue Osorio ;Director José de Jesús Salgado Patrón.
By: Parra Villalba, Over Andrés [autor]
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Contributor(s): Chicue Osorio, Alex Humberto [autor] | Salgado Patrón, José de Jesús [Director].
Neiva: Universidad Surcolombiana, 2018Description: 1 CD-ROM (96 páginas); diagramas, fotografías, ilustraciones en general, tablas o cuadros; 12 cm.Content type: texto Media type: computadora Carrier type: disco de la computadoraSubject(s): Ingeniería Electrónica -- Robots -- Transporte de cargaDDC classification: Th IE 0325 | Item type | Current location | Collection | Call number | Copy number | Status | Date due | Barcode | Item holds |
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Biblioteca Central | Tesis y Trabajos de Grado | Th IE 0325 (Browse shelf) | Ej.1 | Available | 900000017010 | ||
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e-Tesis
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Biblioteca Central | Tesis y Trabajos de Grado | Th IE 0325 (Browse shelf) | Ej.2 | Available | 900000017011 |
Tesis Ingeniero Electrónico Universidad Surcolombiana. Facultad de Ingeniería, Programa de Ingeniería Electrónica 2018
Introducción -- Objetivos, general, específicos -- Estado del arte, evolución de la robótica móvil, actualidad en Colombia -- Diseño e implementación del Hardware, elaboración de la estructura mecánica: Chasis, selección del sistema de locomoción, selección del sistema de levantamiento de la carga, armado del sistema mecánico, diseño e implementación del sistema electrónico del prototipo, diseño e implementación placa base -- Tratamiento digital de la imagen, pre – procesamiento, análisis de contornos, detección del patrón rectangular, detección de patrones circulares -- Sistema de control -- Generación de trayectorias -- Diseño de la interfaz gráfica -- Resultados -- Conclusiones
"En este proyecto, se presenta el diseño e implementación de un prototipo de robot montacarga que usa control de posición y visión por computador para trasladar una carga de un lugar a otro de forma automática, dentro de un escenario definido. El prototipo diseñado puede levantar y transportar una carga asignada de hasta (2.5) Kilogramos. El chasis del robot fue construido en aluminio para otorgarle características de rigidez, resistencia y poco peso mejorando el desempeño de sus movimientos. El robot logra moverse en diferentes direcciones gracias a sus ruedas omnidireccionales tipo mecanum. El prototipo es guiado con ayuda de un sistema de visión por computador que indicará donde está ubicada la carga, y el robot en todo momento. Adicionalmente posee una interfaz gráfica desarrollada en MATLAB que ejecutará todo el conjunto de operaciones (procesamiento de imagen, control de movimientos, comunicación, trayectorias, etc.) que requiere el sistema."
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